В середине 50-х годов постановлением Правительства Советского Союза было создано новое Особое конструкторское бюро № 586, которое получило производственную базу в Днепропетровске. Его возглавил М.К. Янгель. Ему поручили создать боевую ракету с дальностью полёта до 2000 км и ядерной головной частью.

Два года ушло на разработку проекта и постройку опытной серии новой баллистической ракеты средней дальности, получившей обозначение Р-12. В начале лета 1957 года специальный эшелон с новым «изделием» прибыл на полигон Капустин Яр (площадка №4). Испытания ракеты проводились в три этапа. Всего было подготовлено и запущено 25 ракет. К первому полёту Р-12 готовил расчёт составленный из опытнейших специалистов ОКБ и испытателей полигона. На стартовой площадке находился и главный конструктор М.К. Янгель.

22 июня Р-12 уверенно взлетела. Несмотря на явный успех, были обнаружены недостатки. Требовалось найти надежное техническое решение для того, чтобы отделение головной части от носителя не влияло на точность стрельбы. В сентябре 1958 года состоялся показ ракетной техники членам ЦК КПСС и советского правительства. Его начали с запуска ракет Р-12. Все пуски прошли успешно.

4 марта 1958 года боевой ракетный комплекс с БРСД Р-12 был принят на вооружение. Именно эти ракеты стали основным оружием созданных в декабре 1959 года Ракетных войск стратегического назначения (РВСН) - нового вида Вооруженных Сил СССР.

Р-12 была выполнена одноступенчатой, с топливными баками несущей конструкции. Они изготавливались из алюминиево-магневых сплавов. Верхний бак (окислителя) разделялся промежуточным днищем. Окислитель расходовался сначала из нижней части бака, что создавало более благоприятные условия для стабилизации полёта. В полёте баки горючего и окислителя наддувались сжатым азотом, запас которого находился в баллонах, смонтированных в хвостовом отсеке.

Основные компоненты топлива (азотная кислота и керосин) воспламенялись при помощи специального пускового горючего, что было характерно и для американских ракет того времени. Двигательная установка ракеты состояла из четырёхкамерного маршевого ЖРД РД-214, разработанного в ОКБ академика В. Глушко, с тягой на земле 60 т. Выход двигателя на режим осуществлялся без предварительной ступени по принципу так называемого пушечного пуска. На ракете применялась система регулирования кажущейся скорости, позволявшая в определенных пределах изменять тягу двигателя в целях обеспечения более точного движения ракеты на активном участке заданной траектории .

Автономная инерциальная система управления обеспечивала управление полётом ракеты и выведение головной части в район цели. При проведении испытаний были получены предельные отклонения точки падения ГЧ от расчётной по дальности в пределах 1100 м, по направлению — около 600 м при стрельбе на максимальную дальность в 2000 км. В её состав впервые были включены устройства нормальной и боковой стабилизации центра масс. Приборы системы управления размещались в межбаковом отсеке. В качестве органов управления использовались четыре графитовых газоструйных руля. У ракет наземного базирования на корпусе хвостового отсека устанавливалось четыре небольших аэродинамических стабилизатора, отсутствовавщих на шахтном варианте.

Р-12 несла моноблочную головную часть с термоядерным зарядом мощностью 1 Мт. Отделение ГЧ в полёте осуществлялось с помощью пневматического толкателя. Ракета предназначалась для поражения площадных целей (площадью около 100 км).

Р-12 запускалась с наземного пускового устройства (стола), куда она устанавливалась перед стартом. После проведения заправочных операций и прицеливания ракета была готова к пуску. Общее время предстартовой подготовки достигало 3 часа и в значительной степени зависело от уровня обученности боевых расчётов. Обычно ракеты хранились без головных частей в специальных сооружениях и вывозились к месту старта только перед непосредственным применением.

С середины 1959 года в приграничных районах европейской части СССР началось развёртывание частей и соединений, оснащённых ракетными комплексами с БРСД Р-12. В течение этого года было сформировано более десяти инженерных бригад РВГК. 15 мая 1960 года на боевое дежурство заступили ракетные дивизионы с комплексом Р-12 сразу четырёх полков, дислоцированных в Белоруссии и Латвии. Но уже к концу 50-х годов защищённость БРК с открытыми стартами считалась недостаточной. Требовалось кардинально повысить стойкость ракетной техники к поражающим факторам ядерного взрыва. Специалистам выход виделся в укрытии ракет под землей в специальных шахтах.

КБ Янгеля было поручено разработать модификацию своей ракеты для шахтной пусковой установки. Разработку ШПУ поручили конструкторскому коллективу под руководством В.П. Бармина. В июне 1959 года на полигоне Капустин Яр развернулись строительные работы. Несмотря на сложные гидрогеологические условия в этом районе, работы первой очереди удалось закончить в сжатые сроки.

В начале сентября этого же года состоялся первый пуск из шахты. Ракета свободно вышла из сооружения и легла на расчётную траекторию. До 57-й секунды полёт проходил нормально, а на 58-й — ракета потеряла устойчивость и устремилась к земле. Как потом выяснилось, падение произошло из-за того, что при старте был срезан один из стабилизаторов.

В ходе дальнейшей доводки все проблемы удалось решить. 5 января 1964 года БРК с ракетой Р-12У был принят на вооружение РВСН. Конструкция самой ракеты каких-либо значительных изменений не претерпела. А вот стартовый комплекс представлял собой ряд сложных инженерных сооружений. На одной стартовой позиции по углам прямоугольника с размерами 80 на 70 м сооружались четыре ШПУ, подземные хранилища компонентов топлива, защищённый командный пункт, а также вспомогательные сооружения.

Ракеты загружались в шахты при помощи установщика специальной конструкции. К ним пристыковывались заправочные магистрали и кабели управления и внешнего энергоснабжения. В таком состоянии ракеты находились до начала предстартовой подготовки, в ходе которой осуществлялась заправка баков компонентами топлива и проводились другие необходимые предпусковые операции.

Защищённость отдельной ракеты такого комплекса была значительно увеличена, но боеготовность оставалась низкой, что не позволяло в сжатые сроки провести пуск ракет. Кроме того, живучесть всей группировки ракет уменьшилась, так как один ядерный блок противника мог уничтожить сразу четыре ракеты. Тем не менее БРСД Р-12У сталиразвёртывать не только взамен Р-12, но и в новых районах: на Северном Кавказе, Кольском полуострове, в Средней Азии и в Западной Сибири. Расширение географии дислокации РК было вызвано изменением геополитической обстановки в мире и, прежде всего, из-за обострения отношений с Китаем. Ракетный полк в г. Плунге стал первым, где 1 января 1963 года закончилась постановка на боевое дежурство ракетного комплекса с Р-12У. Всего к середине 60-х годов было развернуто около 500 ракет. Но уже к концу 1970 года 36 ракет в восточных районах Советского Союза было снято с боевого дежурства.

В июне 1961 года советское Правительство приняло решение впервые провести пуски ракет Р-12 со штатными ядерными головными частями с целью определения их фактической мощности и эффективности. Для проведения пусков были выделены техническая и стартовая батареи ракетного полка, который в последствии был направлен на Кубу. Стартовая позиция была выбрана в районе восточнее г. Воркуты. На полигоне острова Новая Земля была установлена необходимая контрольная аппаратура. По плану испытаний были запущены две ракеты, оснащенные боевыми зарядами разной мощности.

Во время Карибского кризиса по решению советского правительства на Кубу было переброшено несколько ракетных полков с БРСД Р-12. Там началась подготовка к развёртыванию комплексов и строительство стартовых позиций. К концу октября примерно половина из 36 доставленных боевых ракет Р-12 была готова к заправке компонентами и стыковке с ядерными головными частями. Обстановка продолжала обостряться. Однако, несмотря на давление сторонников силового решения конфликта, руководители СССР и США нашли способ разрешить его мирным путем. В ходе состоявшихся переговоров Соединённые Штаты отказались от вторжения на Кубу, Советский Союз обязался убрать свои БРСД с кубинской территории при условии, что американцы уберут свои ракеты из Турции и Европы. И все же одна Р-12 осталась в Гаване, но только в качестве памятника, где её установили во второй половине 80-х годов по просьбе кубинского правительства.

Прищедший на замену Р-12 и Р-12У в конце 70-ых твёрдотопливный мобильный комплекс РСД-10 привёл к их ускоренному снятию с вооружения ракет и на момент подписания договора о ликвидации РСМД в 1987 году на боевом дежурстве оставалось всего 65 ракет Р-12, последняя из которых была уничтожена в соответсвии с договором 23 мая 1990 г. Первыми снимались ракетные комплексы с шахтными пусковыми установками.

Тактико-технические характеристики Р-12
Максимальная дальность стрельбы, км	2100
Стартовая масса, т	41,7
Масса полезной нагрузки, кг	до 1008
Масса топлива, т	14,5
Длина ракеты, м	17,7
Диаметр ракеты, м	1,65
Тип головной части	Моноблочная, ядерная, отделяемая
Точность стрельбы (КВО),км	1,1