По Постановлению СМ СССР от 13 февраля 1953 года конструкторскому отделу завода №586 была поручена разработка эскизного проекта ракеты средней дальности Р-12 (8К63). 13 августа 1955 года вышло Постановление СМ СССР “О создании и изготовлении ракет Р-12″. В октябре 1955 года был выпущен эскизный проект. Ракета предназначалась для поражения площадных целей (площадью около 100 км).

В марте 1957 года в НИИ-229 (г. Загорск) были успешно проведены стендовые огневые испытания ракеты Р-12. 22 июня 1957 года проведен новый пуск ракеты на ГЦП №4 (Капустин Яр) с наземного пускового стола. В октябре 1958 года началось серийное производство ракет, а 27 декабря 1958 года завершены летные испытания.

Несмотря на то, что ракеты Р-12 размещались при хранении в арочных бетонных сооружениях , сам стартовый комплекс из-за обилия обслуживающей техники (куда входили автомобили-транспортеры, тягачи, заправщики, командные пункты, узлы связи и т.п.) представлял собой уязвимую мишень. Необходимо было разработать новый способ базирования – шахтную пусковую установку (ШПУ). 30 мая 1960г. вышло Постановление СМ СССР о разработке боевой ШПУ “Двина” для ракеты Р-12. После проведения ряда усовершенствований (модернизации системы управления и снятия аэродинамических обтекателей стабилизаторов) 30 декабря 1961г. был проведен первый пуск модернизированной ракеты, получившей обозначение Р-12У (8К63У). Ее испытания продолжались до октября 1963г. Первыебоевые шахты для Р-12У были построены к 1 января 1963г. в Плунге (Прибалтика), а 5 января 1964г. боевой ракетный комплекс с ракетой Р-12У был принят на вооружение РВСН.

Впервые ракета Р-12 открыта продемонстрирована на военном параде в Москве 1961 году. После принятия на вооружение ракетного комплекса с ракетой Р-12 началось массовое строительство военных городков и стартовых позиций. К 1965 году было развернуто 608 пусковых установок для ракет Р-12 и Р-12У. С появлением этих ракет СССР получил возможность наносить ядерные удары оперативного характера независимо от стратегических сил дальнего действия.

На базе ракет Р-12 в 1962 году разработаны космические ракеты-носители серии “Космос” (11К63).

На западе ракета  получила обозначение SS-4 “Sandal”.